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绝对式编码器的相位对齐方法

文章出处:hzjiya.com  编辑:升威电子  发表时间:2017-06-13

      绝对式编码器因其每一个地位绝对唯一¶••⊿抗干扰¶••⊿无需掉电记忆,已经越来越广泛地利用于各种工业系统中的角度¶••⊿长度测量和定位把持••••。上篇给大家讲了增量式编码器的相位对齐方法,今天也给大家讲讲旋转编码器中的绝对式编码器的相位对齐方法 ••••。

       绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言,差别不大,其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位••••。早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位的电平,利用此电平的0和1的翻转,也可以实现编码器和电机的相位对齐,方法如下:

      1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电,U入,V出,将电机轴定向至一个平衡地位;
      2.用示波器视察绝对编码器的最高计数位电平信号;
      3.调剂编码器转轴与电机轴的相对地位;
      4.一边调剂,一边视察最高计数位信号的跳变沿,直到跳变沿正确涌现在电机轴的定向平衡地位处,锁定编码器与电机的相对地位关系;
北京pk10       5.来回扭转电机轴,撒手后,若电机轴每次自由回复到平衡地位时,跳变沿都能正确复现,则对齐有效••••。

北京pk10       这类绝对式编码器目前已经被采用EnDAT,BiSS,Hiperface等串行协议,以及日系专用串行协议的新型绝对式编码器广泛代替,因而最高位信号就不符存在了,此时对齐编码器和电机相位的方法也有所变更,其中一种非常实用的方法是利用编码器内部的EEPROM,存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位,具体方法如下:

      1.将编码器随机安装在电机上,即固结编码器转轴与电机轴,以及编码器外壳与电机外壳;
      2.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电,U入,V出,将电机轴定向至一个平衡地位;
      3.用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈地位值,并存入编码器内部记载电机电角度初始相位的EEPROM中;
      4.对齐过程结束••••。

       由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向,因此存入的编码器内部EEPROM中的地位检测值就对应电机电角度的-30度相位••••。此后,驱动器将任意时刻的单圈地位检测数据与这个存储值做差,并根据电机极对数进行必要的换算,再加上-30度,就可以得到该时刻的电机电角度相位••••。
      这种对齐方法需要编码器和伺服驱动器的支撑和配合方能实现,日系伺服的编码器相位之所以不便于最终用户直接调剂的根本原因就在于不肯向用户供给这种对齐方法的功效界面和操作方法••••。这种对齐方法的一大利益是,只需向电机绕组供给断定相序和方向的转子定向电流,无需调剂编码器和电机轴之间的角度关系,因而编码器可以以任意初始角度直接安装在电机上,且无需精巧,甚至简略的调剂过程,操作简略,工艺性好••••。

北京pk10      如果绝对式编码器既没有可供给用的EEPROM,又没有可供检测的最高计数位引脚,则对齐方法会相对复杂••••。如果驱动器支撑单圈绝对地位信息的读出和显示,则可以考虑:

      1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电,U入,V出,将电机轴定向至一个平衡地位;
      2.利用伺服驱动器读取并显示绝对编码器的单圈地位值;
      3.调剂编码器转轴与电机轴的相对地位;
      4.经过上述调剂,使显示的单圈绝对地位值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的单圈绝对地位点,锁定编码器与电机的相对地位关系;
      5.来回扭转电机轴,撒手后,若电机轴每次自由回复到平衡地位时,上述折算地位点都能正确复现,则对齐有效••••。

      如果用户连绝对值信息都无法获得,那么就只能借助原厂的专用工装,一边检测绝对地位检测值,一边检测电机电角度相位,利用工装,调剂编码器和电机的相对角地位关系,将编码器相位与电机电角度相位相互对齐,然后再锁定••••。这样一来,用户就更加无从自行解决编码器的相位对齐问题了••••。
      个人推荐采用在EEPROM中存储初始安装地位的方法,简略,实用,适应性好,便于向用户开放,以便用户自行安装编码器,并完成电机电角度的相位整定••••。
 
       正余弦编码器的相位对齐方法
       普通的正余弦编码器具备一对正交的sin,cos 1Vp-p信号,相当于方波信号的增量式编码器的AB正交信号,每圈会重复许许多多个信号周期,比如2048等;以及一个窄幅的对称三角波Index信号,相当于增量式编码器的Z信号,一圈一般涌现一个;这种正余弦编码器本质上也是一种增量式编码器••••。另一种正余弦编码器除了具备上述正交的sin¶••⊿cos信号外,还具备一对一圈只涌现一个信号周期的相互正交的1Vp-p的正弦型C¶••⊿D信号,如果以C信号为sin,则D信号为cos,通过sin¶••⊿cos信号的高倍率细分技巧,不仅可以使正余弦编码器获得比原始信号周期更为细密的名义检测分辨率,比如2048线的正余弦编码器经2048细分后,就可以达到每转400多万线的名义检测分辨率,当前很多欧美伺服厂家都供给这类高分辨率的伺服系统,而国内厂家尚不多见;此外带C¶••⊿D信号的正余弦编码器的C¶••⊿D信号经过细分后,还可以供给较高的每转绝对地位信息,比如每转2048个绝对地位,因此带C¶••⊿D信号的正余弦编码器可以视作一种模仿式的单圈绝对编码器••••。

      采用这种编码器的伺服电机的初始电角度相位对齐方法如下:
      1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电,U入,V出,将电机轴定向至一个平衡地位;
      2.用示波器视察正余弦编码器的C信号波形;
      3.调剂编码器转轴与电机轴的相对地位;
      4.一边调剂,一边视察C信号波形,直到由低到高的过零点正确涌现在电机轴的定向平衡地位处,锁定编码器与电机的相对地位关系;
      5.来回扭转电机轴,撒手后,若电机轴每次自由回复到平衡地位时,过零点都能正确复现,则对齐有效••••。

       撤掉直流电源后,验证如下:
       1.用示波器视察编码器的C信任号和电机的UV线反电势波形;
       2.转动电机轴,编码器的C信任号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合••••。
       这种验证方法,也可以用作对齐方法••••。
       此时C信号的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐••••。
 
       如果想直接和电机电角度的0度点对齐,可以考虑:
       1.用3个阻值相等的电阻接成星型,然后将星型连接的3个电阻分辨接入电机的UVW三相绕组引线;
      2.以示波器视察电机U相输入与星型电阻的中点,就可以近似得到电机的U相反电势波形;
      3.调剂编码器转轴与电机轴的相对地位;
      4.一边调剂,一边视察编码器的C信任号由低到高的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点,最终使2个过零点重合,锁定编码器与电机的相对地位关系,完成对齐••••。
由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息,而Index信号也只能反响一圈内的一个点位,不具备直接的相位对齐潜力,因而在此也不作为讨论的话题••••。
 
       如果可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户供给从C¶••⊿D中获取的单圈绝对地位信息,则可以考虑:
       1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电,U入,V出,将电机轴定向至一个平衡地位;
      2.利用伺服驱动器读取并显示从C¶••⊿D信号中获取的单圈绝对地位信息;
      3.调剂旋变轴与电机轴的相对地位;
      4.经过上述调剂,使显示的绝对地位值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的绝对地位点,锁定编码器与电机的相对地位关系;
      5.来回扭转电机轴,撒手后,若电机轴每次自由回复到平衡地位时,上述折算绝对地位点都能正确复现,则对齐有效••••。
      此后可以在撤掉直流电源后,得到与前面基础雷同的对齐验证效果:
      1.用示波器视察正余弦编码器的C信任号和电机的UV线反电势波形;
      2.转动电机轴,验证编码器的C信任号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合••••。
      如果利用驱动器内部的EEPROM等非易失性存储器,也可以存储正余弦编码器随机安装在电机轴上后实测的相位,具体方法如下:
      1.将正余弦随机安装在电机上,即固结编码器转轴与电机轴,以及编码器外壳与电机外壳;
      2.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电,U入,V出,将电机轴定向至一个平衡地位;
      3.用伺服驱动器读取由C¶••⊿D信号解析出来的单圈绝对地位值,并存入驱动器内部记载电机电角度初始安装相位的EEPROM等非易失性存储器中;
北京pk10       4.对齐过程结束••••。

      由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向,因此存入的驱动器内部EEPROM等非易失性存储器中的地位检测值就对应电机电角度的-30度相位••••。此后,驱动器将任意时刻由编码器解析出来的与电角度相干的单圈绝对地位值与这个存储值做差,并根据电机极对数进行必要的换算,再加上-30度,就可以得到该时刻的电机电角度相位••••。

      这种对齐方法需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支撑和配合方能实现,而且由于记载电机电角度初始相位的EEPROM等非易失性存储器位于伺服驱动器中,因此一旦对齐后,电机就和驱动器事实上绑定了,如果需要调换电机¶••⊿正余弦编码器¶••⊿或者驱动器,都需要重新进行初始安装相位的对齐操作,并重新绑定电机和驱动器的配套关系••••。

北京pk10      懂得到了绝对式编码器和增量式编码器的相位对齐方法,对大家连接旋转编码器会有所援助,大家可以花些时间仔细浏览一下,这样便于解决实际利用中所遇到的问题••••。

北京pk10       广东升威电子专业生产旋转编码器27年,生产各种类型的旋转编码器,有增量式编码器,绝对式编码器,机械式旋转编码器,磁电编码器等等,产品广泛利用于汽车电子¶••⊿家庭音响¶••⊿多媒体¶••⊿调音台¶••⊿对讲机¶••⊿电子玩具¶••⊿家用¶••⊿航天航空¶••⊿军工等领域.升威电子以完善的品德恳求获得国内外客户的一致好评,找旋转编码器厂家就找升威电子.

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