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增量式编码器伺服电机调零及回原点的方法

文章出处:hzjiya.com  编辑:升威电子  发表时间:2017-08-22

       增量式编码器的输出信号为方波信号,又可以分为带换信任号的增量式编码器和普通的增量式编码器,普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B,以及零位信号Z;带换信任号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外,还具备互差120度的电子换信任号UVW,UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致••••。带换信任号的增量式编码器的UVW电子换信任号的相位与转子磁极相位,或曰电角度相位之间的对齐方法如下:

       1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电,U入,V出,将电机轴定向至一个平衡地位;

       2.用示波器视察编码器的U信任号和Z信号;

北京pk10       3.调剂编码器转轴与电机轴的相对地位;

       4.一边调剂,一边视察编码器U信任号跳变沿,和Z信号,直到Z信号牢固在高电平上(在此默认Z信号的常态为低电平),锁定编码器与电机的相对地位关系;

       5.来回扭转电机轴,撒手后,若电机轴每次自由回复到平衡地位时,Z信号都能牢固在高电平上,则对齐有效••••。

       撤掉直流电源后,验证如下:

       1.用示波器视察编码器的U信任号和电机的UV线反电势波形;

       2.转动电机轴,编码器的U信任号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合,编码器的Z信号也涌现在这个过零点上••••。

       上述验证方法,也可以用作对齐方法••••。

北京pk10       需要注意的是,此时增量式编码器的U信任号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐,由于电机的U相反电势,与UV线反电势之间相差30度,因而这样对齐后,增量式编码器的U信任号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐,而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致,所以此时增量式编码器的U信任号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐••••。

       有些伺服企业习惯于将编码器的U信任号零点与电机电角度的零点直接对齐,为达到此目的,可以:

        1.用3个阻值相等的电阻接成星型,然后将星型连接的3个电阻分辨接入电机的UVW三相绕组引线;

北京pk10       2.以示波器视察电机U相输入与星型电阻的中点,就可以近似得到电机的U相反电势波形;

       3.根据操作的方便程度,调剂编码器转轴与电机轴的相对地位,或者编码器外壳与电机外壳的相对地位;

       4.一边调剂,一边视察编码器的U信任号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点,最终使上升沿和过零点重合,锁定编码器与电机的相对地位关系,完成对齐••••。

北京pk10       增量型编码器伺服电机怎样回原点?


       1.伺服电机寻找原点时,当碰到原点开关时,马上减速结束,以此点为原点••••。这种回原点方法无论你是选择机械式的接近开关,还是光感应开关,回原的精度都不高,受温度和电源波动等等的影响,信号的反响时间会每次有差别,再加上从回原点的高速突然减速结束过程,可以百分百地说,就算排除机械原因,每次回的原点差别在丝级以上••••。


       2.回原点时直接寻找编码器的Z信任号,当有Z信任号时,马上减速结束••••。这种回原方法一般只利用在旋转轴,且回原速度不高,精度也不高••••。


       3.此种回原方法是最精准的,重要利用在数控机床上:电机先以第一段高速去找原点开关,有原点开关信号时,电机马上以第二段速度寻找电机的Z信任号,第一个Z信任号必定是在原点档块上(所以你可以注意到,其实高级的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的,且其长度必定大于电机一圈转换为直线距离的长度)••••。


      当找到第一个Z信任号后,此时有两种方试,一种是档块前回原点,一种是档块后回原点••••。以档块后回原为例,找到档块上第一个Z信任号后,电机会持续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z信任号••••。一般这就算真正原点,但因为有时会涌现此点正好在原点档块动作的中间状态,易产生误动作,且再加上其它工艺需求,可再设定一偏移量;此时,这点才是真正的机械原点••••。此种回原方法是最精准的,且重复回原精度高••••。

 

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